Über seine Herkunft ist nicht viel bekannt. Vor seiner Wahl war er Propst des Cassiusstiftes zu Bonn und zeitlebens trug er den Beinamen "Leinenhose".

Gewählt wurde er am 15.11 1225, also bereits eine Woche nach der Ermordung seines Vorgängers. Um die Mörder ihrer Strafe zuzuführen wurde er von Kaiser Friedrich II. und Papst Honorius III. mit allen Rechten und Vollmachten ausgestattet welche er dazu benötigte. Er setzte ein Kopfgeld von über 2 Tausend Silbermark auf die Ergreifung von Graf Friedrich von Isenberg aus. Die Burgen des mordesverdächtigten Grafen Friedrich von Isenberg lies Heinrich schleifen, den Verdächtigen selbst wurde er fast ein Jahr nach der Tat habhaft. Am 14.11 1226 wurde Graf Friedrich von Isenberg vor dem Kölner Severinstor gerädert.

Nachdem er bereits in dem Dezember 1225 die kaiserlichen Regalien und am 26.04 1226 auch die päpstliche Bestätigung empfangen hatte, wurde er am 20.09 1226 durch Erzbischof Dietrich von Wied in Köln zu dem Bischof geweiht.

Seine Regentschaft war gekennzeichnet durch das Bemühen der Erhaltung der herzöglichen Machtstellung seines Vorgängers, was zu langwierigen Konflikten mit den benachbarten Grafen von Berg und Kleve, wie auch der Stadt Köln führte. Hierbei musste er jedoch durch die Bildung eigenständiger Territorien eine Minderung dieser Machtstellung hinnehmen und seine Herzogsgewalt neu definieren, wovon besonders die Verleihug zahlreicher Stadtrechte, z.B. Xanten (1228), Deutz (1230), Rheinberg (1233) und Recklinghausen (1236), Zeugnis geben.

Eine nicht zu unterschätzende Behinderung seiner geistlichen und weltlichen Tätigkeit fügten ihm die langandauernden Zerwürfnisse mit seinem Klerus zu, welches 1233 mit der Verhhängung der Exkommunikation aufgrund der Prozesskostenfrage über ihm gipfelte, so dass er für den Rest seiner Amtszeit keine Gottesdienste mehr "cum pontificalibus" feiern konnte.

Nach seinem Tod wurde Heinrich in dem Kölner Dom beigesetzt.